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//  EgalTech 2020-2020
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// File : CDCylSurfTm.cpp      Data : 09.11.20        Versione : 
// Contenuto : Implementazione della verifica di collisione tra
//             Cone e Closed SurftriMesh.
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// Modifiche : 09.11.20 LM Creazione modulo.
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//--------------------------- Include ----------------------------------------
#include "stdafx.h"
#include "CDeConeFrustumTria.h"
#include "/EgtDev/Include/EGkCDeConeFrustumClosedSurfTm.h"
#include "/EgtDev/Include/EGkDistPointSurfTm.h"

using namespace std ;

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// Il sistema di riferimento deve avere l'asse di simmetria del cono come asse Z e origine nel centro della base.
// La distanza di sicurezza ha effetto solo se maggiore di epsilon, altrimenti è ignorata ed è ininfluente.
// Il sistema di riferimento del cono deve essere immerso in quello della superficie.
bool
CDeConeFrustumClosedSurfTm( const Frame3d& frCone, double dBaseRad, double dTopRad, double dHeight,
                            double dSafeDist, const ISurfTriMesh& Stm)
{
  // Se il tronco di cono non è ben definito non ha senso proseguire.
   if ( max( dBaseRad, dTopRad) < EPS_SMALL  ||  dHeight < EPS_SMALL)
      return false ;
  // Recupero BBox della trimesh
   BBox3d b3Surf = Stm.GetAllTriaBox() ;
  // Calcolo il BBox del tronco di cono
   double dMaxRad = max( dBaseRad, dTopRad) ;
   BBox3d b3Cone( - dMaxRad, - dMaxRad, 0, dMaxRad, dMaxRad, dHeight) ;
   if ( dSafeDist > EPS_SMALL)
      b3Cone.Expand( dSafeDist) ;
   b3Cone.ToGlob( frCone) ;
  // Se i BBox non interferiscono, non c'è collisione
   if ( ! b3Cone.Overlaps( b3Surf))
      return false ;
  // Recupero i triangoli che interferiscono con il box del cono
   INTVECTOR vT ;
   Stm.GetAllTriaOverlapBox( b3Cone, vT) ;
  // Ciclo sui triangoli che interferiscono col box del cono
   for ( int nT : vT) {
      Triangle3d trTria ;
      if ( Stm.GetTriangle( nT, trTria)) {
         if ( CDeConeFrustumTria( frCone, dBaseRad, dTopRad, dHeight, dSafeDist, trTria))
            return true ;
      }
   }
  // Se superficie aperta, non c'è collisione
   if ( ! Stm.IsClosed())
      return false ;
  // Verifico se il tronco di cono è dentro la superficie tramite calcolo distanza minima.
   Point3d ptConeCen( 0, 0, dHeight / 2) ;
   ptConeCen.ToGlob( frCone) ;
   DistPointSurfTm DistConeCenSurfCalc( ptConeCen, Stm) ;
  // Se il tronco di cono è interno c'è collisione
   return DistConeCenSurfCalc.IsPointInside() ;
}