diff --git a/StateMachine/Donati/27_ABB_DOOSAN_pallet.rul b/StateMachine/Donati/27_ABB_DOOSAN_pallet.rul
index 9210771..ff34d70 100644
--- a/StateMachine/Donati/27_ABB_DOOSAN_pallet.rul
+++ b/StateMachine/Donati/27_ABB_DOOSAN_pallet.rul
@@ -1,29 +1,32 @@
 #
-# Donati Macchine Robot ABB + DOOSAN - SOLO gestione pallet/tavola A/B
+# Donati Macchine Robot ABB + DOOSAN - SOLO gestione SINGOLO pallet/tavola (A/B)
 # 
-# partenza da DOOSAN main
-#
-# v1.1 cv
+# partenza da DOOSAN main, con 2 livelli di modifiche:
+# - si prendono "ultimi 2 bit" più alti (6-7) ovvero 64/128 che indicano tavola 1 / 2 su robot (altra in lavorazione)
+# - si guarda UN SOLO canale alla volta x cui 1 SINGOLO BIT 0/1 (fermo/lavora)
+#  IN	| significato
+#  -------------------
+#  0	| END ciclo  
+#  1	| LAVORA TAVOLA
+# 
+# v1.3 SEL
 #
 $DEFINITIONS
 
 $NAME       : DOOSAN_pallet
 $IDX        : 27
-$N_STATES   : 5
-$N_BITS     : 2
+$N_STATES   : 2
+$N_BITS     : 1
 
 #definizione bit : obbligatorio iniziare da 0
 
-$BIT        : 0         : lavoraTav1
-$BIT        : 1         : lavoraTav2
+$BIT        : 0         : B_EndCiclo
+$BIT        : 1         : B_LavoraTav
 
 #definizione stati : obbligatorio iniziare da 0
 
-$STATE      : 0         : ST_Reset
-$STATE      : 1         : ST_End
-$STATE      : 2         : ST_LavTav1
-$STATE      : 3         : ST_LavTav2
-$STATE      : 4         : ST_Error
+$STATE      : 0         : ST_End
+$STATE      : 1         : ST_LavTav
 
 #definizione eventi : obbligatorio iniziare da 0 
 
@@ -62,32 +65,17 @@ $EVENT      : 31        : Barcode - Modifica Programmi
 $EVENT      : 32        : Barcode - Sostituzione Utensile  
 $EVENT      : 33        : HW - Allarme Macchina
 $EVENT      : 34        : HW - deposito robot
-$EVENT      : 35        : HW - start pallet 1
-$EVENT      : 36        : HW - start pallet 2
-$EVENT      : 37        : HW - end pallet 1
-$EVENT      : 38        : HW - end pallet 2
-$EVENT      : 39        : HW - Allarme Pallet
+$EVENT      : 35        : HW - start pallet
+$EVENT      : 36        : HW - end pallet
 
 
 $RULES
 
 # state           : input             : next state        : event 
 
+ST_End        	  : B_LavoraTav         : ST_LavTav         : HW - start pallet
+ST_LavTav         : B_EndCiclo          : ST_End            : HW - end pallet
 
-ST_Reset		  : lavoraTav1        : ST_LavTav1        : HW - start pallet 1
-ST_Reset		  : lavoraTav2        : ST_LavTav2        : HW - start pallet 2
-
-ST_End        	  : lavoraTav1        : ST_LavTav1        : HW - start pallet 1
-ST_End            : lavoraTav2        : ST_LavTav2        : HW - start pallet 2
-
-ST_LavTav1        : NOT lavoraTav1    : ST_End            : HW - end pallet 1
-ST_LavTav2        : NOT lavoraTav2    : ST_End            : HW - end pallet 2
-
-ST_LavTav1        : lavoraTav2        : ST_Error          : HW - Allarme Pallet
-ST_LavTav2        : lavoraTav1        : ST_Error          : HW - Allarme Pallet
-
-ST_Error          : NOT lavoraTav1    : ST_LavTav2        : HW - start pallet 2
-ST_Error          : NOT lavoraTav2    : ST_LavTav1        : HW - start pallet 1
 
 #--------------------------------------------------------------------------