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Aggiunta state machine x Robot FANUC di LVF

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Samuele E. Locatelli
2018-12-11 21:50:21 +01:00
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StateMachine/LVF/50_LVF_ROB_FAN_IOB_PI.rul
+95
View File
@@ -0,0 +1,95 @@
#
# LVF torni FANUC con contapezzi SEMPRE attivo (anche in attrezzaggio)
#
# partenza da IdxFam 49
#
#
$DEFINITIONS
$NAME : FANUC_ROBOT_HW
$IDX : 50
$N_STATES : 8
$N_BITS : 7
#definizione bit : obbligatorio iniziare da 0
$BIT : 0 : power_on
$BIT : 1 : door_closed
$BIT : 2 : end_cycle
$BIT : 3 : emerg_arm
$BIT : 4 : selRiposo
$BIT : 5 : run
$BIT : 6 : alarm
#$BIT : 7 : auto_mode
#definizione stati : obbligatorio iniziare da 0
$STATE : 0 : ST_Init
$STATE : 1 : ST_Power_off
$STATE : 2 : ST_Machine_ready
$STATE : 3 : ST_Run
$STATE : 4 : ST_Cycle_end
$STATE : 5 : ST_Alarm
$STATE : 6 : ST_Manual
$STATE : 7 : ST_Emergency
#definizione eventi : obbligatorio iniziare da 0
$EVENT : 00 : EV_00
$EVENT : 01 : EV_01
$EVENT : 02 : EV_02
$EVENT : 03 : EV_03
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$EVENT : 07 : EV_07
$EVENT : 08 : EV_08
$EVENT : 09 : EV_09
$EVENT : 10 : EV_10
$EVENT : 11 : EV_11
$EVENT : 12 : EV_12
$EVENT : 13 : HW_init
$EVENT : 14 : HW_power_off
$EVENT : 15 : HW_power_on
$EVENT : 16 : HW_machining
$EVENT : 17 : HW_end_machining
$EVENT : 18 : HW_error
$EVENT : 19 : EV_19
$EVENT : 20 : Contapezzi
$EVENT : 21 : HW_start_pallet
$EVENT : 22 : HW_end_pallet
$EVENT : 23 : HW_rottura_nastro_abrasivo
$EVENT : 24 : HW_manuale
$EVENT : 25 : HW_nastro_scarico_pieno
$EVENT : 26 : EV_26
$EVENT : 27 : Timer_timeout_tempo_ciclo
$EVENT : 28 : Timer_timeout_TURNO_by_tempo_ciclo
$EVENT : 29 : HW_magazzino_grezzi_vuoto
$EVENT : 30 : HW_emergenza
$EVENT : 31 : EV_31
$EVENT : 32 : EV_32
$EVENT : 33 : HW_Allarme Macchina
$EVENT : 34 : HW_deposito_robot
$EVENT : 35 : HW_start_tavola
$EVENT : 36 : HW_end_tavola
$EVENT : 37 : EV_37
$EVENT : 38 : EV_38
$EVENT : 39 : EV_39
#$EVENT : 999 : Commento
$RULES
# state : input : next state : event
ALL_STATES : NOT power_on : ST_Power_off : HW_power_off
ALL_STATES : end_cycle : ST_Cycle_end : HW_end_pallet
ALL_STATES : NOT door_closed : ST_Manual : HW_manuale
ALL_STATES : NOT emerg_arm : ST_Emergency : HW_emergenza
ALL_STATES : alarm : ST_Alarm : HW_error
ALL_STATES : run : ST_Run : HW_machining
ALL_STATES : power_on : ST_Machine_ready : HW_power_on
#--------------------------------------------------------------------------
$DO